基于多模态信息融合的AUV前视声纳成像与目标特征提取方法研究.docxVIP

基于多模态信息融合的AUV前视声纳成像与目标特征提取方法研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，对水下环境的探测与认知需求愈发迫切。自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主执行任务的智能装备，在海洋科学研究、资源勘探、水下工程、军事侦察等领域发挥着关键作用。在复杂的水下环境中，AUV需要依靠有效的感知手段来获取周围环境信息，以实现自主导航、目标探测与识别等任务。

前视声纳成像技术是AUV实现水下目标探测和环境感知的重要手段之一。与其他水下探测技术相比，如光学成像受限于水下光线条件和水体浑浊度，前视声纳利用声波在水中的传播特性，能够在较远距离和复杂水质条件下获取目标信息，具有不受光照影响、作用距离远、穿透能力强等优势。然而，当前AUV前视声纳成像技术仍面临诸多挑战。海洋环境的复杂性导致声纳信号受到强烈的背景噪声干扰，这些噪声来源广泛，包括海洋生物的活动、水流的波动、海底地形的散射等，使得目标信号难以准确提取。目标散射角度的不确定性也是一个关键问题，不同形状和材质的目标在不同角度下对声波的散射特性差异很大，这增加了目标特征分析的难度。目标形态特征的多样性使得建立通用的特征提取模型变得困难，例如，水下的礁石、沉船、管道等目标具有截然不同的形态特征，需要针对性的特征提取方法。

研究AU