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工厂立体空间无人集群协同作业框架与瓶颈突破

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

工厂立体空间无人集群作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1立体空间作业环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2无人集群作业环境挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3环境建模与表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

工厂立体空间无人集群协同作业框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1总体框架架构．．．．．．