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2025年无人驾驶与智能物流系统手册

第1章无人驾驶技术基础

1.1无人驾驶系统架构

无人驾驶系统通常由感知层、决策层、执行层三个核心模块组成，形成一个闭环控制结构。感知层负责环境信息采集与处理，决策层进行路径规划与决策制定，执行层则负责车辆的控制与执行。感知层主要依赖激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等多源传感器融合技术，实现对周围环境的高精度感知。例如，激光雷达可提供厘米级精度的点云数据，而摄像头则通过图像处理技术实现目标识别与跟踪。

决策层基于算法（如深度学习、强化学习）进行路径规划与行为决策，结合实时交通状况、障碍物位置、道路规则等信息，最优控制指令。例如，基于A算法的路径规划可实现动态避障，而基于深度强化学习的决策系统可适应复杂路况变化。执行层包括车辆控制单元（ECU）、制动系统、转向系统、动力系统等，通过高精度控制实现车辆的精确运动。例如，车辆控制系统可实时调整转向角度、油门和刹车，确保车辆在复杂环境中稳定运行。无人驾驶系统采用分布式架构，各模块之间通过通信协议进行数据交换，确保系统协同工作。例如，CAN总线用于车辆内部通信，5G/车联网技术用于远程通信与数据交互。

系统架构中，车辆与基础设施（如智能交通系统、道路传感器）的协同是关键，通过V2X（VehicletoEverything）技术实现信息共享与协同控制。例如，车辆可实时获取交