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2025年系统设计与应用手册

第1章系统基础理论

1.1基本结构与原理

系统由多个核心组件构成，包括机械结构、控制单元、驱动装置、传感器和执行机构。机械结构通常由连杆、关节和基座组成，用于实现的运动轨迹和姿态控制。关节是实现运动的核心部件，常见的有旋转关节、直线关节和摆动关节。例如，六自由度机械臂通常采用三个旋转关节和三个直线关节，实现空间中的平移和旋转运动。

运动原理基于运动学和动力学模型，运动学描述末端执行器的位置和姿态，动力学则涉及力和运动的相互作用。例如，雅各布森运动学方程用于描述各关节的运动关系，而牛顿-欧拉方程用于计算动力学特性。系统通常采用多级结构，包括机械臂、控