毕业设计（论文）-平面关节型机械手整体结构和控制系统设计.doc

沈阳理工大学毕业设计（论文）

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摘要

随着世界经济和技术的发展，人类活动领域的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。本论文在综述近年来机器人技术研究和发展状况的基础上，结合物料抓取机械手的设计，对机器人技术进行了分析，提出了平面关节型机械手的整体结构和控制系统设计方案。

平面关节型机械手是当今应用最广泛的机械手类型之一，既可用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人的结构组成、动作原理等。