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无人驾驶控制策略仿真实验系统架构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u723无人驾驶控制策略仿真实验系统架构设计案例 1

161771.1无人驾驶运动控制分析 1

228401.2建立车辆运动模型 2

196931.3搭建无人驾驶模拟器仿真环境 3

242881.3.1实验环境 3

26901.3.2TORCS仿真环境介绍 3

105291.3.3TORCS软件结构 5

222421.3.4仿真车辆传感器信息和控制动作 5

97791.4深度强化学习算法仿真各模块设计 7

36341.4.1预训练网络模型权值 7

300271.4.2奖励函数的设计 7

163671.4.3探索策略的设计 9

为了研究深度强化学习在自动驾驶决策系统中的应用，本文设计了基于深度强化学习算法在自动驾驶决策系统的控制方案，以便处理驾驶任务的各个层次。

在自动驾驶的研究中，若想获得最直观、最完整的理论验证与实验数据，最理想的实验环境是将自动驾驶相关的软硬件模块和算法模型加载到真车上，并在真实的场景中完成自动驾驶的测试任务，从而对算法的性能进行判断。但由于搭建现实的自动驾驶环境需要耗费大量的人力、物力、时间和财力，并不适合本文在初期研究工作的展开。因此，本文采用TORCS仿真平台来搭建虚拟的自动驾驶