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三．传递函数

自动控制原理期末复习第二章控制系统的数学模型

设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述

a d

0dtn

c(t)?a d

n1dtn?1

n

n?1

c(t)?????a dc(t)?ac(t)

n?1dt n

?b d

0dtm

r(t)?b d

m1dtm?1

m

m?1

r(t)?????b dr(t)?br(t)

m?1dt m

在零初始条件下，系统的输出量C(t)的拉氏变换与输入量r(t)的拉氏变换之比。即

C(s) bsm?bsm?1? ?b s?b

G(s)? ?0 1 m?1 m

R(s) asn?asn?1? ?a s?a

0 1 n?1 n

可表征控制系统的动态性能，并用以求出在给定输入量时系统的零初始条件响应。

传递函数的性质：

因果系统的传递函数是s的有理真分式函数，具有复变函数的性质

传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关

d

传递函数与微分方程可相互转换

dt

?p,p?s。

传递函数的Laplace反变换是系统的脉冲响应。

传递函数的两种形式五．信号流图

基本概念

信号流图是利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，由节点和支路组成的一种信号传递网络。

节点