2026《四自由度关节型搬运机器人结构设计》17000字.docxVIP

四自由度关节型搬运机器人结构设计

目录

TOC\o1-3\h\u1绪论 2

1.1选题背景 2

1.2选题意义 4

1.3国内外发展现状 4

1.3.1国外现状 4

1.3.2国内现状 6

1.4设计内容 7

2设计任务以及参数选择 9

2.1机器人系统设计任务 9

2.2机器人系统设计技术参数 9

3机械手结构方案和驱动方案的对比分析及选择 10

3.1腰部回转关节 10

3.2手腕和小臂转动关节 11

3.3大臂活动关节 12

3.4机器人驱动方案的对比分析及选择 13

4电机选型计算 16

4.1基座电机选型 16

4.2大臂电机选型 16

4.3小臂电机选型 17

4.4手腕电机选型 17

5底座关节锥齿轮设计 18

5.1直齿锥齿轮传动的几何计算 18

5.1.1选取精度等级、材料及齿数 18

5.1.2按齿面接触强度设计 18

5.1.3按齿根弯曲强度设计 22

6大臂驱动关节齿轮传动 24

6.1高速级直齿圆柱齿轮传动 25

6.2低速级斜齿圆柱齿轮传动： 28

7行星减速器结构设计 32

7.1基本参数要求与选择 32

7.1.1电动机的参数： 32