2026《双机器人不同约束下的协调运动轨迹规划方法分析综述》6500字.docVIP

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双机器人不同约束下的协调运动轨迹规划方法分析综述

目录

TOC\o1-3\h\u29787双机器人不同约束下的协调运动轨迹规划方法分析综述 1

306081.1引言 1

28391.2双机器人多种约束下的协调运动轨迹规划方法 2

83821.2.1双机器人紧约束下的协调运动轨迹规划 2

143371.2.2基于MATLAB的双机器人紧约束轨迹验证 4

201601.2.3双机器人松约束下的协调运动轨迹规划 10

13681.2.4基于MATLAB的双机器人松约束轨迹验证 12

1.1引言

随着工业机器人普遍应用在各个领域，单一的机器人已经无法满足所有生产需求，例如搬运大型工件、复杂焊接、孔轴装配等等，基于实际生产的要求，越来越多的学者对双机器人甚至多机器人进行研究。在双机器人研究领域中，最为关键的是如何使两台机器人之间的运动满足时间和空间的轨迹约束，即双机器人多种运动协调关系。

双机器人系统存在三种不同的运动。第一种为相互独立运动，机器人之间独立完成自己的工作，只需要避免在运动过程中发生碰撞，故而符合时间上的约束，这是最为常见的一种，研究技术已经较为成熟，本文不做考虑。第二种是紧约束下的协调运动，典型的例子就是协调搬运，工作期间机器人末端执