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自动化公路系统车辆纵横向控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，自动化公路系统（AutomatedHighwaySystem，AHS）作为智能交通系统（IntelligentTransportationSystem，ITS）的重要组成部分，已成为交通运输领域的研究热点。AHS旨在通过先进的传感器、通信、计算机和控制技术，实现车辆在公路上的自动化行驶，从而提高交通效率、增强交通安全、减少能源消耗和环境污染。

车辆的纵横向控制是实现自动化公路系统车辆安全、高效运行的关键技术之一。纵向控制主要涉及车辆的速度调节、跟车控制以及巡航控制等，旨在确保车辆在行驶方向上的安全距离和稳定速度；横向控制则聚焦于车辆的路径跟踪、车道保持和变道控制等，目的是保证车辆在横向位置上的精确性和稳定性，使其能够按照预定轨迹行驶。

在交通拥堵日益严重的今天，实现车辆的自动化纵横向控制可以有效减少人为驾驶失误，提高道路通行能力。据统计，在许多大城市的高峰期，交通拥堵导致车辆平均行驶速度降低至正常速度的30%-50%，而自动化公路系统车辆通过精确的纵横向控制，可使车距保持在安全且高效的范围内，从而提高道路的时空利用率，有望将道路通行能力提升2-3倍。

车辆的纵横向控制还能显著提升交通安全水平。相关研究表明，90%以上的交通事故与人为因素有关，如疲劳驾驶、酒