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下肢外骨骼机器人结构设计及运动特性研究.pdf

下肢外骨骼机器人结构设计及运动特性研究.pdf

    摘要

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    伴随着现代社会人口老龄化加剧和神经康复需求的增长，下肢外骨骼康复机

    器人已成为医疗机器人领域的重要研究方向。然而，现有康复设备普遍存在质量偏

    大，结构笨重的问题，这不仅会增加用户的能量消耗，还会对人体的自身运动产生

    一定的约束，导致无法根据用户的动作进行自适应调整。针对这些技术瓶颈，本研

    究融合人体生物力学原理与机器人控制理论，设计了一款具有辅助功能的下肢康

    复外骨骼系统，以实现更灵活、更安全的康复训

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