原创力文档基于激光惯性视觉紧耦合SLAM算法的研究
摘要
随着自动驾驶与机器人等技术的快速发展，同步定位与建图（Simultaneous
LocalizationandMapping，SLAM）技术已成为移动智能设备实现环境感知与自主导
航的重要支撑。传统单一传感器SLAM方法在动态复杂环境中面临定位精度不足、
环境信息利用不充分等瓶颈，多传感器融合方案通过激光雷达、惯性测量单元(Inertial
MeasurementUnit，IMU)与视觉传感器的
基于激光惯性视觉紧耦合SLAM算法的研究
摘要
随着自动驾驶与机器人等技术的快速发展，同步定位与建图（Simultaneous
LocalizationandMapping，SLAM）技术已成为移动智能设备实现环境感知与自主导
航的重要支撑。传统单一传感器SLAM方法在动态复杂环境中面临定位精度不足、
环境信息利用不充分等瓶颈，多传感器融合方案通过激光雷达、惯性测量单元(Inertial
MeasurementUnit，IMU)与视觉传感器的
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