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编程与调试指南

第1章基础概念与环境搭建

1.1概述与分类

是一种通过编程控制的自动化设备，能够执行特定任务，广泛应用于制造业、医疗、服务、科研等领域。根据功能和结构，可分为工业、服务、服务型、特种等。工业主要用于制造业，如汽车装配、焊接、喷涂等，具有高精度、高重复性、强适应性等特点。例如，ABBIRB1200、KUKAKR600等型号是常见的工业。

服务则用于日常生活和公共服务，如清洁、护理、配送等。例如，BostonDynamics的Spot具备高机动性和地形适应能力。根据控制方式，可分为传统（基于伺服系统）、智能（具备感知和决策能力）以及协作（Cobot）。协作通常配备力反馈系统，可与人类安全共工作。按结构可分为串联（如机械臂）、并联（如六自由度机械臂）和柔性（如软体）。例如，六自由度机械臂在工业中应用广泛，具有高灵活性。

按应用场景可分为工业、服务、农业、医疗等。例如，农业可应用于温室种植、采摘等场景，具备高精度和自动化控制能力。按驱动方式可分为液压驱动、气动驱动、电动驱动和混合驱动。例如，电动驱动在工业中应用较多，具有高效率和低能耗特点。按智能化程度可分为简单、智能和自主。智能具备感知、决策和执行能力，如视觉识别、语音交互等。自主则具备导航、路径规划和自主决策能力，如无人机、自动驾驶汽车等。

1.2硬件平台选择与配置

选择硬件平台时