原创力文档摘要
摘要
我国存在全球最大数量的地下隧道（包括矿山井下巷道），隧道常因地质结
构变化等原因发生坍塌、形变等潜在风险，对隧道的健康巡检是安全运营的重要
保证。传统的隧道巡检主要依赖人工或固定设备，效率低、工作量大、难以满足
全覆盖、自动化、快速的巡检需求。近年来突飞猛进的SLAM三维场景重构技术
成为隧道巡检的一种新方法，并得到了快速发展。但受隧道弱光、光反射、粉尘
等复杂环境的影响，三维场景重构仍存在低纹理、数据噪声与空洞
摘要
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我国存在全球最大数量的地下隧道（包括矿山井下巷道），隧道常因地质结
构变化等原因发生坍塌、形变等潜在风险，对隧道的健康巡检是安全运营的重要
保证。传统的隧道巡检主要依赖人工或固定设备，效率低、工作量大、难以满足
全覆盖、自动化、快速的巡检需求。近年来突飞猛进的SLAM三维场景重构技术
成为隧道巡检的一种新方法，并得到了快速发展。但受隧道弱光、光反射、粉尘
等复杂环境的影响，三维场景重构仍存在低纹理、数据噪声与空洞
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