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自动驾驶的Transformer模型与多模态融合

引言

自动驾驶技术的发展已从实验室探索逐步迈向实际道路测试，其核心挑战在于如何让车辆像人类驾驶员一样，通过多源信息感知环境、理解场景并做出安全决策。在这一过程中，多模态数据融合与高效的特征提取模型是关键技术支点。传统的卷积神经网络（CNN）和循环神经网络（RNN）在处理单模态数据时表现优异，但面对自动驾驶场景中摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多传感器产生的图像、点云、雷达回波等异质数据时，其跨模态关联建模能力不足的问题逐渐显现。近年来，Transformer模型凭借自注意力机制在长距离依赖建模和多模态交互中的独特优势，成为自动驾驶感知与决策系统的