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操作与编程手册（执行版）

第1章基础概念与硬件组成

1.1基本结构与功能

是一种能够执行特定任务的自动化装置，通常由机械结构、驱动系统、控制系统和感知系统组成。其基本结构包括机械臂、末端执行器、关节驱动器、减速器、基座和控制系统。机械臂是执行任务的核心部分，通常由多个连杆组成，通过关节驱动实现灵活运动。例如，工业常见的机械臂结构为六自由度（6DOF），即在X、Y、Z三个轴方向以及绕这三个轴的旋转运动。

功能涵盖定位、搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多个领域。例如，协作（Cobot）在装配线中可实现高精度定位与操作，其精度可达±0.01mm。通常配备多种传感器，如视觉传感器、力觉传