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未知环境下麦克纳姆轮机器人路径规划与目标检测定位关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用越来越广泛，为人们的生产生活带来了极大的便利。在复杂多变的未知环境中，机器人需要具备自主导航、路径规划以及目标检测定位等关键能力，以完成各种任务。麦克纳姆轮机器人作为一种特殊的移动机器人，凭借其独特的全方位移动特性，在工业生产、物流运输、医疗服务、军事侦察等众多领域展现出了巨大的应用潜力和优势。

在工业生产领域，麦克纳姆轮机器人可以在狭窄的车间通道和复杂的生产线环境中灵活穿梭，实现物料的高效搬运和精准配送，大大提高了生产效率和自动化水平；在物流仓储行业，