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混杂动态系统预测控制器：设计、性能与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，混杂动态系统（HybridDynamicSystems，HDS）作为一类独特且复杂的系统，正日益受到广泛关注。这类系统融合了连续变量动态系统和离散事件动态系统的特性，其行为既包含随时间连续变化的动态过程，又涵盖由离散事件驱动的状态切换，呈现出极为复杂的动态行为。

在航空航天领域，飞行器的飞行控制系统就是典型的混杂动态系统。飞行过程中，飞行器的速度、高度、姿态等物理量随时间连续变化，这体现了连续变量动态系统的特征；而飞行器的发动机点火、熄火，襟翼、起落架的收放等操作则由离散事件触发，属于离散事件动态系统的范畴。这些连续与离散动态相互交织、相互影响，共同决定了飞行器的飞行状态和性能。在智能交通系统中，交通流的流量、速度等是连续变化的，而交通信号灯的切换、车辆的启停等则是离散事件。交通信号灯的切换时机和时长会影响交通流的运行效率，而交通流的实时状况又会反过来影响信号灯的控制策略，二者紧密耦合。

由于混杂动态系统的广泛存在和重要应用，对其进行有效控制成为了相关领域的关键问题。预测控制作为一种先进的控制策略，在混杂动态系统控制中展现出独特的优势和潜力，受到了研究者的高度重视。预测控制通过建立系统的预测模型，利用模型预测系统未来的输出，并根据预测结果和预设的性能指标，通过滚动优化计算出当前