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柔性机械臂智能控制方法：技术演进、挑战与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1柔性机械臂发展历程回顾

自20世纪中叶机器人技术兴起以来，机械臂作为机器人的关键执行机构，经历了从刚性到柔性的重大变革。早期的刚性机械臂凭借其高精度和高负载能力，在工业生产领域如汽车制造、金属加工等中发挥了重要作用，能够高效地完成重复性的精确操作。然而，随着科技的不断进步以及应用场景的日益多样化，刚性机械臂在灵活性和适应性方面的局限性逐渐凸显。

20世纪60年代，国外研究者开始对柔性臂开展初步研究，最初主要以气动人工肌肉的形式出现，为柔性机械臂的发展奠定了基础。随后，WINTERS等人对