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机器人化电机壳体焊接单元的研究与应用

摘要

焊接作为工业机器人应用的关键领域，在国内外历经多年发展变革，已广泛融入各生产领域。本课题借助机器人化机器理念，与电机生产企业合作，设计并制造了机器人化电机壳体焊接单元。鉴于实际生产特性，提出普通夹具与六自由度关节式机器人、专用夹具与直角坐标式机器人这两种解决方案。经综合考量现场生产环境及焊接工艺特点，选用专用夹具搭配两自由度直角坐标机器人的方案。该方案在传统焊接设备基础上，融入机器人技术与自动化控制模块，并设计专用夹具，以实现电机壳体焊接生产的柔性与灵活。文章对焊接设备控制系统展开设计，依据驱动系统需求，对电机选型进行计算分析，阐述控制器情况。重点聚焦于机械系统与控制系统的集成设计，通过PLC与机器人控制器的协同控制，达成焊接设备自动化及机器人功能。同时，针对焊接作业中突出的电磁干扰问题，从电源干扰抑制、屏蔽接地、继电器干扰等方面，对控制系统软硬件进行分析调试，并对电源滤波开展仿真，提出抑制干扰措施。最后，介绍该焊接单元在生产现场的实际运行状况，针对应用效果进行分析，提出后续改进思路。

关键词

机器人化；电机壳体焊接；焊接单元；电磁干扰

一、引言

1.1研究背景

随着工业自动化水平的持续提升，机器人技术在工业生产中的应用愈发广泛。在汽车、航空、轨道交通等行业，机器人已成为重要生产工具，其中机器人焊接技术是极具代表性的应用之一。机器人