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2026年人工智能机器人技术基础考试试题及解析

1单项选择题（每题2分，共20分）

1.1在ROS2中，下列哪条指令可一次性查看所有节点当前发布的主题名称、消息类型与实时带宽？

A.ros2topiclist

B.ros2topicinfo

C.ros2topichz

D.ros2topicbw

答案：D

解析：ros2topicbw会列出所有主题并给出每条主题的实时带宽，其余指令仅提供部分信息。

1.2某六自由度机械臂采用改进D-H法建模，若连杆i的θi与di同时为非零常数，则该连杆坐标系{i}相对于{i-1}的变换矩阵中，旋转部分R与平移部分p的正确关系是

A.R仅与θi有关，p仅与di有关

B.R与θi、di均有关，p仅与di有关

C.R仅与θi有关，p与θi、di均有关

D.R与θi、di均有关，p与θi、di均有关

答案：C

解析：D-H法中绕Zi-1轴的旋转仅由θi决定，而沿Zi-1轴的平移di会进入p，但p的X、Y分量还受θi影响，故p与两者均有关。

1.3在强化学习PPO算法中，若clip参数ε由0.2被手动调至0.5，则下列现象最可能出现的是

A.策略更新步长减小，样本效率提高

B.策略更新步长增大，训练不稳定

C.值函数估计方差减小

D.重要性采样权重分布更集中

答案：B

解析：ε增大，剪切范