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东北大学博士学位论文摘要

基于虚拟现实技术的混凝土泵车臂架

机器人化的研究

摘要

智能化、机器人化是工程机械的一个重要发展方向，也是提升企业产品竞争力的一个重

要手段。目前己经出现了许多机器人化的工程机械产品，带来了显著的经济效益和社会效益.

随着商品混凝土的大量使用，人们对混凝土泵车浇筑自动化、机器人化的需求日益增强。本

文以混凝土泵车布料机构为研究对象，采用虚拟现实技术、机器人技术、智能优化技术、计

算机仿真技术以及机电液控制技术，对混凝土泵车臂架机构自动控制进行了深入细致的分析

和研究。研究的内容包括如下:

1.三维模型的读取

几何造型系统提供描述虚拟物体外形、颜色、位置等各种信息。当虚拟现实系统生成虚

拟视景时，需要调用和处理这些信息。OpenGL图形库只提供了一些简单的实体，而混凝土

泵车的外形又非常复杂，不可能仅用几个简单的实体(如长方体、圆柱体和球体)就能表达

出来。在本文中，采用编写接口的方式，将在3DSMAX中所设计的混凝土泵车模型读入仿

真程序。