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东北大学硕士学位论文摘要

混凝土泵车液压柔性臂架动力学分析与控制

摘要

以混凝土布料一机械、隧道喷浆机器人、喷漆机器人等为代表的一类施工装卸机械臂

系统，在现代化施工当中应用广泛。这类机械臂系统具有大型、重载、轻质的特点，其

运动既是空间大范围的刚体运动与弹性变形的祸合，也是柔性多体动力学与管道流变动

力学的祸合，是典型的多输入、多输出、高度非线性、多种物理规律祸合的复杂系统。

本文以混凝土泵车的液压柔性臂架为研究对象，针对以上特点，对于如下几点进行

了研究与尝试。

(1)泵车液压柔性臂架的柔性多体动力学分析

在对臂架结构进行动力学分析与控制方法的研究时，过去大多将其作为多刚体系统

来处理，而实际上，泵车的各节布料臂较长，工作过程中，臂架在油缸的冲击载荷作用

下会发生振动，臂架的弹性变形较大，臂架机构振动位移对作业质量影响很大。因此，

采用刚性模型来处理，会带来一定的偏差，影响控制精度。本文通过考虑臂架的弹性变

形，将其作为柔性臂来处理，采用柔性多体系统动力学，建立了布料机构的动力学模型。

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