航空零件加工机器人系列编程：Staubli TX2-90_（8）.机器人末端执行器设计与选择.docx

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机器人末端执行器设计与选择

1.末端执行器的重要性

在航空航天零件加工中，机器人末端执行器（EndEffector,EE）是连接机器人手臂和加工工具的关键部件。它不仅决定了机器人的加工精度和效率，还直接影响到加工工具的使用寿命和加工质量。末端执行器的设计和选择需要考虑多个因素，包括加工任务的性质、材料特性、加工精度要求、工具更换的便利性等。

1.1末端执行器的功能

末端执行器的主要功能包括：

工具安装与更换：确保加工工具能够方便地安装和更换，以适应不同的加工任务。

定位与对准：精确地将加工工具定位到加工位置，确保加工精度。

力反馈与控制：在某些加