原创力文档2026年数据标定测试题及答案
1.单选题（每题2分，共20分）
1.1在相机-IMU外参标定中，若IMU坐标系到相机坐标系的旋转矩阵为R，平移向量为t，则世界点P_w在相机归一化平面上的投影坐标为
A.π(RP_w+t)
B.π(R^{-1}(P_w-t))
C.π(R(P_w-t))
D.π(R^{-1}P_w+t)
答案：B
1.2对激光雷达-相机联合标定，下列哪项误差函数最常用作非线性优化目标
A.点到平面距离
B.点到点欧氏距离
C.光度重投影误差
D.极线约束误差
答案：A
1.3在OpenCV的StereoCalibrate函数中，flag
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