航空零件加工机器人系列编程：KUKA KR 16_（3）.KUKA KR 16编程语言KRL基础.docx

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KUKAKR16编程语言KRL基础

1.KRL概述

KUKARobotLanguage(KRL)是KUKA机器人控制系统中使用的编程语言，专门用于编写和控制工业机器人的程序。KRL是一种高级编程语言，具有结构化编程的特点，支持多种编程范式，包括过程式和面向对象编程。在航空零件加工领域，KRL用于编程控制KUKAKR16机器人执行各种加工任务，如钻孔、切割、打磨等。

1.1KRL的基本特点

结构化编程：KRL支持模块化编程，程序可以分为多个模块，每个模块包含特定的功能。

丰富的库函数：KUKA提供了大量的库函数，用于处理机器人运动、I/