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【四自由度关节型搬运机器人结构设计17000字（论文）】.docx

【四自由度关节型搬运机器人结构设计17000字（论文）】.docx

    四自由度关节型搬运机器人结构设计

    目录

    1绪论 2

    1.1选题背景 2

    1.2选题意义 4

    1.3国内外发展现状 4

    1.3.1国外现状 4

    1.3.2国内现状 6

    1.4设计内容 7

    2设计任务以及参数选择 9

    2.1机器人系统设计任务 9

    2.2机器人系统设计技术参数 9

    3机械手结构方案和驱动方案的对比分析及选择 10

    3.1腰部回转关节 10

    3.2手腕和小臂转动关节 11

    3.3大臂活动关节 13

    3.4机器人驱动方案的对比分析及选择 13

    4电机

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