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基于双目视觉的林地割草机树干识别及避障研究与试验.pdf

基于双目视觉的林地割草机树干识别及避障研究与试验.pdf

    摘要

    山核桃林地除草是山核桃产业发展的重要环节，人工除草费时费力。近年来

    机械除草逐步兴起，其中双履带式割草机表现尤为突出，但是山核桃林地不平整，

    树木高且树木的间距不一，割草机作业时自主避让树木成为急需解决的问题。针

    对割草机无法自主避让树木这一问题，本研究设计了一种基于双目相机结合深度

    学习的方法对树干根部进行定位，然后使用贝塞尔曲线进行割草机避障轨迹规划

    的方法自主避让树木。研究主要内容如下：

    （1）基于改进YOLOv8n模型的轻量化树干识别方法。首先对于主干网络

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