原创力文档摘要
摘要
随着工业自动化水平的不断提高，控制系统面临的干扰问题日益突出，对非线性系统抗
干扰技术的研究逐渐成为控制领域的研究热点．欠驱动系统作为一类重要的非线性系统，其
固有的欠驱动特性使得控制问题更加复杂和困难．另外，在实际应用中欠驱动系统还需满足
多种约束条件，这进一步增加了控制难度．因此，深入研究非线性系统在干扰或状态约束下
的轨迹跟踪与镇定控制。不仅对控制理论发展有重要贡献，也对实际工程应用具有重大意
义．本文旨在探讨
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