搬运机器人系列编程：ABB IRB 760_（2）.机器人系统组成与工作原理.docx

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机器人系统组成与工作原理

1.机器人系统的基本组成

在航空器零部件制造行业中，工业机器人被广泛应用于各种生产环节，如搬运、装配、焊接等。本节将详细介绍ABBIRB760搬运机器人的系统组成，包括机械结构、控制系统、传感器系统和软件系统。

1.1机械结构

ABBIRB760搬运机器人的机械结构是其执行任务的基础。它主要由以下几个部分组成：

基座（Base）：基座是机器人的固定部分，通常安装在地面上或工作台上，提供稳定的支撑。

机身（Body）：机身是机器人的主体部分，包含各个关节的运动机构。

臂（Arms）：机器人臂分为大臂和小臂，通过关节的旋