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双工业机器人协调运动系统数学分析

目录

双工业机器人协调运动系统数学分析1

1.1引言1

1.2单机器人运动学分析2

1.3双工业机器人协调运动分析14

1.1引言

第二章总体目标是建立双工业机器人运动模型，为后面章节的进一步分析奠定数学

基础。以JLRB8-600型机器人为研究对象，对双机器人协调运动系统数字化建模，这

是后续双机空间位置标定和轨迹规划的基础⑶］。总体可以分为两个步骤（见图2-1）:以

JLRB8-600型机器人为研究对象，研究单机器人模型建立方法，进一步推导正逆运动学

模型并证是否正确；采用蒙特卡洛法和遍历搜索对比法寻找双机器人共同工作空间，

确定合理的双机器人相对位置，分析双机器人控制方法，最终选择主一从式方法控制双

机器人运动，完成双机协调运动的数学建模。

图2-1双工业机器人协调运动数学分析框图

Fig.2-1Theblockdiagramofcoordinaedmoionmahemaicsanalysisofdual-robos

1.2单机器人运动学分析