精密加工机器人系列编程：Staubli TX2-90_（14）.人机交互与协作.docx

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人机交互与协作

在航空器零部件制造行业中，工业机器人的应用不仅限于自动化加工，还涉及到人机交互与协作。StaubliTX2-90机器人在设计上考虑了与人类操作员的协作，以提高生产效率和安全性。本节将详细介绍如何通过编程实现人机交互与协作，包括安全设置、编程接口、协作模式以及实际应用中的代码示例。

安全设置

1.基本安全功能

StaubliTX2-90机器人具备多种安全功能，以确保在人机协作环境中操作的安全性。这些功能包括：

速度限制：通过限制机器人的最大速度，减少在协作模式下发生意外碰撞的风险。

力矩限制：设置机器人的最大力矩，确保在接触人体时