装配机器人系列编程：ABB IRB 390_（9）.作业坐标系与工具坐标系的定义.docx

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作业坐标系与工具坐标系的定义

在航空器零部件制造行业中，ABBIRB390机器人广泛用于精密装配任务。为了确保机器人能够准确、高效地完成这些任务，正确设置作业坐标系和工具坐标系是至关重要的。本节将详细介绍这两个坐标系的原理和定义方法，并通过具体的编程示例来说明如何在ABB机器人上实现这些设置。

作业坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）

原理

作业坐标系（WorkObjectCoordinateSystem,WOBJ）是定义在工件上的一个坐标系，用于确定工件在机器人工作空间中的位置和姿态。通过设置作业坐标系