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《多模态融合在无人机环境感知中的应用》

一、概述

1.1报告背景与研究意义

随着无人机技术在低空经济领域的爆发式增长，环境感知系统作为无人机自主飞行与作业的核心支撑，其性能直接决定了任务的执行效率与安全性。传统的单一传感器感知方案在面对复杂多变的真实环境时，往往暴露出难以克服的局限性。例如，纯视觉方案在光照不足或强逆光环境下易失效，激光雷达在雨雾等恶劣天气下点云质量严重下降，而毫米波雷达虽然具备全天候工作能力，但受限于分辨率，难以捕捉细小障碍物。这种单一模态的“短板效应”成为制约无人机向全场景、全天候应用拓展的关键瓶颈。

多模态融合技术的出现，通过整合视觉、