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ABB常用焊接指令

1.线性弧焊指令组线性弧焊指令，用于弧焊直线轨迹示教编程。其结构与通用机器人的“MoveL”指令十分相似。执行该指令时，机器人的动作相当于是在“MoveL”的动作基础上执行焊接操作。其包含三个基本焊接指令，为：ArcLStart（开始直线弧焊）、ArcL（直线弧焊插补指令）、ArcLEnd（结束直线弧焊）。

1.线性弧焊指令组（1）ArcLStart：开始直线焊弧的焊接，工具中心点（TCP）从当前位置精准移动到第一个目标点，同时启动焊接工艺。指令格式：ArcLStartp1,v100,seam1,weld1,fine,gun1;P1：目标点；V100：从上一个点移动到p1点时的空移速度；seam1：焊缝数据,起弧参数、加热参数以及收弧参数;weld1：焊接工艺；fine：转弯数据；gun1:工具数据

1.线性弧焊指令组（2）ArcL：TCP以线性插补方式移动到指定中间点位置，沿着中间点形成连续的焊接轨迹，焊接过程在此期间一直持续进行。指令格式：ArcLp2,v80,seam1,weld1,fine,gun1;（3）ArcLEnd：结束直线型焊缝的焊接，工具中心点（TCP）以线性插补运动到终点，并在这一点执行收弧动作。指令格式：ArcLEndp4,v100,seam1,weld1,fine,gun1;

1.线性弧焊指令组（3）Arc