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ABB程序基础知识

程序基本架构

ABB工业机器人所采用的编程语言是RAPID。一个完整的ABB机器人程序具有清晰的层级结构，如图所示。

RAPID

程序

（任务）

Program

System

MainMoudule

Moudule

main

Routine

Data

Routine

Data

USER

BASE

程序基本架构

RAPID程序的特点：

◆RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。

◆RAPID程序中，只允许存在一个主程序，它是整个RAPID程序执行的起点。

◆每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在。

◆所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。

◆所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

新建模块

新建例行程序

新建模块和例行程序

点开“例行程序”

点击“文件”选择“新建例行程序”

设置程序声明后确定

复制例行程序

点击“文件”选择“复制例行程序”

设置复制后的新名称、类型及所属程序模块等参数，点击“确定”

例行程序更改声明

点击“文件”选择“更改声明”

更改当前例行程序的参数选项后，点击“确定”

重命名例行程序

点击“文件”选择“重命名”

设置例行程序新名称后，点击“确定”

删除例行程序

点击“文件”选择“删除例行程序”

弹出的对话框中点击“确定”

常用程序