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机器人坐标系

机器人常用工作坐标系坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或其他空间上设定的位姿指标系统。工业机器人上的常用的坐标系包括：基坐标系（BaseCoordinateSystem）、大地坐标系（WorldCoordinateSystem）、工具坐标系（ToolCoordinateSystem）、工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）。

机器人常用工作坐标系基坐标系基坐标系是以机器人安装底座为参考的直角。其原点通常位于机器人底座的中心点。它是机器人出厂时的默认坐标系，是其他坐标系（如工具、工件坐标系）的建立基础。基坐标系的X轴正向由机器人基座中心处指向操作者；操作者的右侧便是基坐标系的Y轴正向；基坐标系的Z轴正向为垂直XY所确定平面并竖直向上。

机器人常用工作坐标系大地坐标系大地坐标系是（地面、平台）的某个点上，对与整个工作站来说是唯一且固定的。当机器人工作站中仅有一台机器人时，一般将大地坐标系与基坐标系设置都设置在机器人安装基座中心处，即大地坐标系和基坐标系重合当工作站中有多台机器人或外部移动装置（如导轨）时，大地坐标系为所有设备提供了统一的运动参考基准，确保它们可以在同一个“世界”里协同工作。

机器人常用工作坐标系工具坐标系在AB