包装机器人系列编程：Fanuc M-20iD_3. FanucM-20iD机器人结构与运动学.docx

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3.FanucM-20iD机器人结构与运动学

3.1机器人结构概述

FanucM-20iD是一款高性能的工业机器人，专为高速、高精度的包装应用设计。了解其结构对于编写高效的机器人程序至关重要。M-20iD机器人的主要结构包括基座、臂部、手腕和末端执行器。

3.1.1基座

基座是机器人的底部支撑结构，用于固定机器人并提供稳定性。基座通常安装在地面或机器人的工作台上，确保机器人在高速运动时不会发生偏移。

3.1.2臂部

臂部是机器人的主要运动部分，包括多个关节（通常为6个关节）。每个关节都有一个电动机驱动，能够实现多自由度的运动。臂部的设计