装饰机器人系列编程：Staubli TX2-90_（2）.机器人硬件结构与维护.docx

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机器人硬件结构与维护

在装饰机器人系列编程中，了解机器人的硬件结构和维护方法是至关重要的。StaubliTX2-90机器人作为一款高性能的工业机器人，其硬件结构复杂且精密，需要定期的维护和保养以确保其正常运行和延长使用寿命。本节将详细介绍StaubliTX2-90机器人的主要硬件部件、维护流程和常见故障排除方法。

1.机器人主要硬件部件

1.1机械臂

机械臂是StaubliTX2-90机器人的重要组成部分，负责执行各种运动和操作。机械臂由多个关节和轴组成，每个关节和轴都具有特定的功能和运动范围。

1.1.1关节和轴

关节1（J1）