搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_6.路径规划与运动控制.docx

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6.路径规划与运动控制

路径规划与运动控制是工业机器人编程中的核心环节，特别是在汽车制造行业，搬运机器人需要在复杂的生产环境中高效、准确地完成任务。路径规划涉及确定机器人从起始点到目标点的运动路径，而运动控制则是确保机器人能够按照规划的路径平稳、安全地移动。本节将详细介绍路径规划和运动控制的基本概念、常用方法及具体实现步骤，并通过实际案例进行说明。

6.1路径规划的概念

路径规划是指根据机器人的任务要求和环境条件，确定机器人从起始点到目标点的最优或可行路径的过程。路径规划的目标是确保机器人能够以最短的时间、最短的距离、最小的能量消耗或最安全的方式到达