车身焊接机器人系列编程：Fanuc ARC Mate 100iC_（1）.车身焊接机器人基础理论.docxVIP

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车身焊接机器人基础理论

1.机器人运动学基础

1.1机器人坐标系

在车身焊接机器人编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基本工具。FanucARCMate100iC机器人使用笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）和关节坐标系（JointCoordinateSystem）来表示机器人的位置和姿态。

笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系是一种直角坐标系，通过三个线性轴（X、Y、Z）和三个旋转轴（A、B、C）来描述空间中的位置和姿态。在Fanuc机器人中，笛卡尔坐标系通常用于描述工具中心点（ToolCenterPoint,TCP）的位置和姿态。

X轴：前后方向，正方向通常是机器人向前的方向。

Y轴：左右方向，正方向通常是机器人向右的方向。

Z轴：上下方向，正方向通常是机器人向上的方向。

A轴：绕X轴的旋转，正方向通常是顺时针方向。

B轴：绕Y轴的旋转，正方向通常是顺时针方向。

C轴：绕Z轴的旋转，正方向通常是顺时针方向。

关节坐标系

关节坐标系用于描述机器人的每个关节的位置。FanucARCMate100iC机器人通常是六轴机器人，每个轴的运动范围和运动方式如下：

J1轴：基础旋转轴，描述机器人底座的旋转。

J2轴：大臂旋转轴，描述大臂的摆动。

J3轴：小臂旋转轴，描述小臂的伸缩。

J4轴：腕部旋