车身焊接机器人系列编程：Fanuc ARC Mate 100iC_（8）.机器人运动控制与轨迹精度.docxVIP

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机器人运动控制与轨迹精度

在车身焊接机器人系列编程中，机器人运动控制与轨迹精度是至关重要的环节。焊接过程要求机器人能够精确地沿着预定的轨迹移动，以确保焊接质量的稳定性和可靠性。本节将详细探讨机器人运动控制的基本原理、方法以及提高轨迹精度的策略，并通过具体的编程示例来说明如何实现这些目标。

1.机器人运动控制的基本原理

机器人运动控制是指通过编程指令来控制机器人各个关节的运动，使其按照预定的路径和速度完成任务。FANUCARCMate100iC采用的是基于关节空间和笛卡尔空间的运动控制方法。

1.1关节空间运动控制

关节空间运动控制是指直接控制机器人各个关节的运动。这种控制方法适用于需要快速调整机器人姿态的场合。FANUC机器人的关节空间运动指令主要有MOVJ和CIRC。

1.1.1MOVJ指令

MOVJ指令用于控制机器人以关节空间方式移动到指定的目标位置。该指令的特点是运动速度快，但路径不一定是直线。

!控制机器人以关节空间方式移动到目标位置

MOVJP[1]100%FINE

P[1]：目标位置。

100%：速度百分比，表示以最大速度的100%移动。

FINE：定位精度，表示机器人到达目标位置后立即停止。

1.2笛卡尔空间运动控制

笛卡尔空间运动控制是指控制机器人在笛卡尔空间（即直角坐标系）中移动。这种