冲压机器人系列编程：ABB IRB 6700_（3）.机器人系统组件与结构.docxVIP

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机器人系统组件与结构

1.机器人本体结构

1.1机械臂结构

ABBIRB6700是一种多关节工业机器人，其机械臂结构设计旨在提供高精度、高可靠性和高负载能力。机械臂通常包括以下几个部分：

基座（Base）：机器人基座是整个机器人的支撑结构，通常固定在地面上或工作台上。基座内部装有电机、减速器和传感器等关键组件。

腰部（Waist）：腰部是第一个旋转关节，负责机器人沿垂直轴的旋转运动。这个关节通常被称为J1关节。

肩部（Shoulder）：肩部包括两个关节，J2和J3，负责机器人沿水平方向的运动。J2关节负责前后运动，J3关节负责上下运动。

肘部（Elbow）：肘部包括J4关节，负责机器人手臂的旋转运动。

腕部（Wrist）：腕部包括J5和J6两个关节，负责手腕的旋转和倾斜运动。J5关节负责手腕的旋转，J6关节负责手腕的倾斜。

末端执行器（EndEffector）：末端执行器是安装在机器人手臂末端的工具，可以是抓手、焊枪或其他专用工具。末端执行器的类型和功能根据具体应用需求而定。

1.2机械臂的运动范围

ABBIRB6700的机械臂运动范围广泛，能够覆盖多种工作场景。以下是各个关节的运动范围：

J1：-175°到+175°

J2：-100°到+100°

J3：-145°到+145°

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