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设计与控制系统开发手册

第1章系统架构与总体设计

1.1系统总体架构划分

系统的总体架构是决定系统性能、扩展性及维护成本的核心骨架，通常采用分层模块化设计以确保各子系统独立演进。

感知层作为系统的“眼睛”和“耳朵”，负责采集环境数据，包含高灵敏度激光雷达（如Velodyne64线，视场角360°，点云精度1cm2）、多光谱相机及毫米波雷达，需支持100Hz以上的高频采集以应对复杂动态场景。决策层作为系统的“大脑”，执行运动规划与路径规划算法，集成ROS2中间件，运行SLAM算法（如Gmapping或Cartographer）以构建动态地图，并处理多传感器