（共52页PPT）第07讲多旋翼的传感器模型以及校正.pptx

多旋翼飞行器设计与控制第七讲多旋翼传感器的校正及测量模型.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年4月21日北航主南401

前言东方智慧：中国古人很早就发明了指南针，为人类开疆扩土进行导航。相传公元前2700年中国的轩辕黄帝发明了指南针。黄帝用指南针，在大雾中辨别方向，打败了蚩尤。根据史书记载，中国人早在战国时代已使用指南针。公元前3世纪的《韩非子》中说，战国时代已有人用“司南”（指南针）。宋代沈括《梦溪笔谈》对此记载更详，而且还发现了地磁偏角。他在《梦溪笔谈》卷二十四中写道：“方家以磁石摩针锋，则能指南，然常微偏东，不全南也。”这是我国和世界上关于地磁偏角的最早记载。西方