（共52页PPT）第07讲多旋翼的传感器模型以及校正(1).pptx

多旋翼飞行器设计与控制第七讲多旋翼传感器的校正及测量模型全权.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年4月21日北航主南401

前言东方智慧：中国古人很早就发明了指南针，为人类开疆扩土进行导航。相传公元前2700年中国的轩辕黄帝发明了指南针。黄帝用指南针，在大雾中辨别方向，打败了蚩尤。根据史书记载，中国人早在战国时代已使用指南针。公元前3世纪的《韩非子》中说，战国时代已有人用“司南”（指南针）。宋代沈括《梦溪笔谈》对此记载更详，而且还发现了地磁偏角。他在《梦溪笔谈》卷二十四中写道：“方家以磁石摩针锋，则能指南，然常微偏东，不全南也。”这是我国和世界上关于地磁偏角的最早记载。西