包装机器人系列编程：Fanuc M-410iB_6.运动控制编程.docx

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6.1运动控制基础

在包装机器人系列编程中，FanucM-410iB机器人的运动控制是核心内容之一。运动控制编程涉及到机器人如何在空间中移动以完成各种任务，如抓取、放置、堆叠等。本节将介绍运动控制的基本概念和编程方法。

6.1.1机器人坐标系

机器人坐标系是运动控制的基础，它定义了机器人在空间中的位置和姿态。FanucM-410iB机器人支持多种坐标系，包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）：这是机器人的全局坐标系，通常固定在地面上，用于定义机器人工作区域的整