包装机器人系列编程：Staubli TX2-90_（13）.StaubliTX2-90机器人编程高级技巧.docx

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StaubliTX2-90机器人编程高级技巧

1.复杂运动路径规划

在水泥制造行业中，包装机器人需要执行复杂的运动路径来完成各种任务，如搬运、码垛、装袋等。这些任务通常需要机器人在多个工作点之间精确地移动，同时还要避开障碍物。本节将介绍如何使用StaubliTX2-90机器人的编程语言VAL3来规划复杂的运动路径。

1.1多点路径规划

多点路径规划是指机器人需要在一个任务中访问多个预定义的工作点。这些工作点可以是固定的，也可以是动态的。通过合理的路径规划，可以提高机器人的工作效率和安全性。

1.1.1定义工作点

首先，我们需要定义机器人需要访问