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基于多传感器融合的智能清扫车自主作业控制策略与试验.pdf

基于多传感器融合的智能清扫车自主作业控制策略与试验.pdf

    摘要

    随着我国城市绿化覆盖率以及环卫市场的需求逐渐增大，传统清扫模式已经不

    能满足市场需求。近些年自动驾驶技术的快速发展，为智能清扫车的智能化提供了

    坚实的技术基础。本文以某园区的智能清扫作业为研究对象，针对道路边界区域

    GNSS信号不稳定的情况，开展重定位算法和道路边界导航线识别与提取方法的研

    究，实现清扫车高效贴边清扫作业；针对复杂环境下清扫车自主作业安全性问题，

    开展基于多传感器融合的自适应栅格风险场路径规划算法的研究，提高清扫车的避

    障能力和作业安全性。具体研究内容如下：

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