原创力文档摘要
随着科技的飞速发展，机器视觉与工业机器人的融合应用日益广泛，而传统
工业机器人行动单一，只能依据预设程序，执行简单重复性任务，面对复杂多变
的生产场景，应变能力不足。本文以现代HS220工业机器人为研究对象，将深
度相机作为视觉引导的传感器，利用目标检测算法获取目标物体信息，规划工业
机器人抓取路径，完成自主抓取目标物体的操作，主要研究内容如下：
(1)在工业机器人的运动学分析中，通过D-H参数法构建机器人模型，推导
出齐次变换矩阵方程，通过MATLAB建立机器人运动学模型，
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